1、辛巴。本作主角，狮子王木法沙的儿子，机智、勇敢、富于冒险精神，是未来的丛林之王。辛巴的家乡在大草原，王座在乞力马扎罗山。故事一开始父亲被猎人杀害后，和他的妹妹们被狼妈妈收养，与父母因老虎ShereKhan所害的一只小鹿巴克沙（宾波）成为朋友。

2、宾波/巴克沙。北方黑森林雄鹿国王的儿子，热爱冒险，是辛巴最好的朋友，拥有树王阿波尔赠与的北斗星标志。后来他战胜了自己的表兄汉斯，成为了黑森林的国王。孩子名叫金波，同样拥有大熊星座的力量。

3、西丽亚。狼妈妈，一位称职伟大的母亲，辛巴和宾波的监护人，亲切美丽，非常勇敢，是狼家族的成员，经大议会决定后抚养三只小狮子，也是丛林理事会的一部分，她的三只小狼Lip、Lop、Lup都是辛巴玩耍和冒险的伙伴。第一部中最后变老了，但是第二部中又出现了与她长得一样雪白的年轻母狼。

4、巴鲁。熊，辛巴的保护者之一，曾与巴西拉一起为辛巴、巴克沙等孩子进行生存训练，但他非常喜欢吃蜂蜜，就算被蜇得满脸大包也还是不改，是一个让大家伤脑筋的角色。后来与来自远古的恐龙闪光成为好朋友。他也是巴克沙的搏击教练，曾训练巴克沙搏击技术。儿子叫小巴鲁，但和其父不同的是更有智慧，总是戴着眼镜。

5、塞尔·康/歇利。一只老虎，阴险、狡诈，想成为丛林之王，是辛巴最大的敌人。丛林中最危险的角色，辛巴父亲的死是他策划的，也是杀害辛巴的母亲的凶手。他整天梦想着除掉辛巴，独占王位，后来被辛巴咬断喉咙后被变成了石头，被辛巴永远埋葬。老虎贝尔塔是他的表弟，因辛巴杀死了歇利而回来复仇，意图打倒辛巴夺回王位，当然最后他放弃了。并且居然败给了自己的仆人。

6、阿波尔。树王，代表秩序，森林中控制所有树的自然之王，辛巴的魔法披风和巴克沙的树木之力都是他给的，是众动物的保护神。虽然精通魔法但常常聪明反被聪明误，是小卡催眠术的受害者之一。也是植物们的守护神，就像“丛林之歌”中唱到的哪一句“这一切都要归功于树王阿波尔”。他的树洞包容万象，更像是一个世外桃源，象征着美好事物的一片净土。

7、法尔那/巴娜（Farna）辛巴的妻子，草原的新任王后。一头美丽温柔的母狮子，黄褐色毛发柔顺的美人，有一双迷人的蓝色眼睛，她端庄美丽，对辛巴非常了解。俩人一见钟情，对辛巴也是一往情深，一开始和辛巴屡屡擦肩而过，每次想约会都有意想不到的情况发生，不过最后还是“有情狮终成眷属”。

8、狮王。辛巴的父亲。在其统治下，丛林的居民和谐地生活，然而也面临着人类和老虎歇利的威胁。一次，歇利在鬣狗协同下伏击和绑架了小狮子，虽然最终没能得逞，但辛巴的母亲因此失去生命。老狮王因歇利的设计而死在人类手中。

9、闪光。恐龙，身上可以发出闪光来攻击敌人，由此得名，他的铁头槌也让敌人畏惧。他是辛巴一行穿越山洞时候遇到的古代巨型生物，由于受到巴鲁的救护，所以特别喜欢他，并常常在巴鲁有危险时保护它，是辛巴的朋友中最强的战斗力。受巴鲁影响，很喜欢吃蜂蜜，并在后来获得了语言的能力。第二部中有心灵感应能力，可以通过自己的嘴巴发出别人的想法和声音，但在使用该能力时看起来很像被催眠。

10、野猪将军。原是老虎的部下，因老虎死去而弃暗投明，其率领的六只野猪组成的部队成了辛巴的宫廷禁卫军。野猪将军是个很负责很尽职很夸张也很搞笑的家伙。第二部中野猪将军有儿子，名为哈姆雷特，是球队中技术除了球球最好的动物，也是球队的得分王。